RoboSavvy人型機器人設計比賽-unl

最近參加了個人型機器人的設計比賽，裡面有許多不錯的設計，都可以免費下載下來在自家裡的3D成型機裡面做出來喔。不過呢，這還只是個紙上談兵的部分，做出來能不能動還不知道呢。但是若有時間慢慢拿這些現成的樣本修修改改，應該可以做出些不錯的成果。

這是我的作品，https://grabcad.com/library/robosavvy-humanoid-design-unl-1

主要的設計重點是在可以替換的外殼與容易升級的背包。

當然腳上能夠加的感測器也不能少啦，前後各配備一個超音波感測器，腳底也有四個壓力感測器。背包打開來，裡面一個黑黑獵兔狗骨頭(BeagleBone Black)的小電腦加上一塊1350mAh電池。若是怕不夠用，身體裡面還有空間可以再加上一顆喔。屁股後面紅紅的一個是IMU或加速度計，可作為平衡用的。

 這是背包的部分，那個大大的頭上藍色的蓋子裡面可以加個小喇叭。

 換上小頭，看起來又是另外一種風格。

還有雙伺服馬達的膝關節，三個自由度的髖關節，因為比賽規定只能用AX12/18的伺服機，所以膝關節得用到兩個，才夠產生足夠的扭力。

內部的結構設計，一共用到24個伺服機阿，真是超貴，不過這比賽規定裡面也沒限制，當然就盡量用囉!

小頭的設計。 

 稍有些空閒，修改了部分的設計，這樣大頭裡面有些空間擺其他東西，像是第二台電腦或使一些感測器或是Arduino等等。

最後擺幾個姿勢看看，當然不可少的就是有名的金雞獨立啦。

若是去參加足球賽的話，就大概長成這樣吧!

大小兩個頭比較一下。 

附錄1：
有人跟我提到，對於那個膝關節有些疑惑，不太清楚到底是怎麼運作的，順便說明如下。

膝關節裡面的兩個伺服機其實是用齒輪連在一起，這樣若兩個一起轉動的話，彼此的扭力會經由齒輪機構傳遞到另一端，也由此增加扭力。下面是用Working Model 2D的模擬，當只有一個伺服機施加扭力時，可以看到移動速度較慢，對地面產生的力量較小，而當兩個伺服機同時工作時，不僅速度增加，地面作用力也變大快要兩倍，也就是能夠支撐或對身體施予更多的力量。

不知道大家看到現在，有沒有猜到設計的靈感來源其實就是來自這幾隻啦!