Dell M 4700 安裝 12.04LTS 加上 ROS 筆記

使用版本12.04.03LTS
音效卡正常，顯示卡與網路卡都可以被Additional Drivers找到。
安裝ros-hydro，這樣才有openni2，可以讀到剛買的primesense 3D攝影機（http://www.primesense.com/solutions/3d-sensor/）。

安裝Clearpath Jaco Driver
先照這個網站上的步驟
http://wiki.ros.org/jaco
然後將幾個.so檔案複製一份到/usr/lib/與~/.ros/
https://github.com/Kinovarobotics/jaco-ros/issues/1
最後找出rules.d，再將99-jaco-arm.rules複製一份過去。
這樣好像就可以了。


最後就是移除一些不必要的軟體囉！

可是呢，最近想用smach時發現hydro有個小問題，就是似乎更新不太完全，這部份好像還沒更新到，難道大家不想用狀態機了嗎！

為了試試看smach，只好降回groovy，但是呢，openni2要怎麼辦呢？

我試了幾種方式，都不太有用，大部分是用在kinect的。
http://answers.ros.org/question/54747/primesense-carmine-doesnt-work-but-asus-xtion-does-openni-launch-devices-connected-but-not-found/

本來以為沒希望了，但是呢，天無絕人之路，從這裡下載了ros-groovy裡面沒附上的openni2_launch，記得要選groovy版。
https://github.com/ros-drivers/openni2_launch

重新catkin_make一下。測試一下，
roslaunch openni2_launch openni2.launch
rosrun rviz rviz
照著openni ros裡面的設定加入depth camera，叮咚！

中間發生了小插曲，因為我砍掉了hydro又重新裝groovy，所以rqt的一堆插件全都失靈，大家都還在懷念hydro啊！真是念舊的ros，該怎麼辦呢！？
http://answers.ros.org/question/91231/rqt-plugin-not-listedfound-in-list-returned-by-rqt-list-plugins/
查了半天rqt裡面的一堆檔案，沒發現有人窩藏hydro在裡面啊，最後找到上面這裡，按照這兩段一用，咻，跟新的一樣啦！

$ rm ~/.config/ros.org/rqt_gui.ini
$ rqt