Ubuntu ALSA 音效卡與 Python的問題 - Google Speech API

當我測試Google Speech API語音輸入時，不斷地收到錯誤訊息。

ALSA lib pcm_dsnoop.c:618:(snd_pcm_dsnoop_open) unable to open slave
ALSA lib pcm.c:2239:(snd_pcm_open_noupdate) Unknown PCM cards.pcm.rear 
ALSA lib pcm.c:2239:(snd_pcm_open_noupdate) Unknown PCM cards.pcm.center_lfe
ALSA lib pcm.c:2239:(snd_pcm_open_noupdate) Unknown PCM cards.pcm.side

找了許多方式，最後安裝jack, jackd1, jackd2等等，解決第一行的問題。
sudo apt-get install python-pyaudio
sudo apt-get install multimedia-jack jack jackd1 jackd2
sudo apt-get purge bluez-alsa
pulseaudio --kill
jack_control start

然後修改/usr/share/alsa/alsa.conf裡跟rear, center_lfe, side有關的，前面全部加上#(http://blog.yjl.im/2012/11/pyaudio-portaudio-and-alsa-messages.html)，就解決了後面三行的錯誤。

sudo gedit /usr/share/alsa/alsa.conf

#pcm.rear cards.pcm.rear
#pcm.center_lfe cards.pcm.center_lfe
#pcm.side cards.pcm.side

ROS 在 Ubuntu下的 IDE

最近決定想找個小又方便的ROS IDE用用，雖然用過Eclipse也覺得不錯，但覺得有點麻煩，最後找到一個叫做PyCharm的。

基本上這兩個地方都還算詳細。照著作就可以用了。

http://wiki.ros.org/IDEs#Reusing_your_shell.27s_environment

http://my.phirobot.com/blog/2013-12-ros_ide_for_python_pycharm.html

唯一遇到的問題是第二個網站上的版本比較老了，因此我的作法是。

1. 下載安裝免費版pycharm。
2. 萬一有問題的話，就安裝jre 和 jdk，用 sudo apt-get install default-jre default-jdk。
3. 照網站上改 .desktop的檔案，注意目錄和名稱會隨版本而不同。
4. 測試時用 git clone https://github.com/ros/ros_tutorials 下載。
5. 接下來照著網站上做就可以了。

Ubuntu下Arduiino IDE的State Machine問題研究

下載Arduino IDE 1.6.7後想試試看狀態機，找了幾個版本，覺得這個可能最好用。

http://playground.arduino.cc/Code/SMlib

但是編譯時出現錯誤說某些函數沒定義所以不給過。因此想說奇怪，都是官方網站出的，怎麼會有問題呢。

試了幾個其他版本，只有1.0.5可用，但覺得這實在太舊了，字型超醜，很不適應。想要用新一些的，最後找到1.7.8的。

下載後發現必須要多弄一個步驟，在Preference裡面的Behavior中Executable text file選每次都問，才能直接從檔案總管理面執行。

試跑了狀態機的範例，都沒有問題了。

唯一的遺憾是沒辦法將IDE加到旁邊的快捷列。之後有空再研究看看了。

在Ubuntu下安裝sublime Text 2與Arduino編譯器

兩種方式
1. Ubuntu Software Center裡面搜尋後安裝。
2. http://sysadmintutorial.blogspot.com/2013/05/how-to-install-sublime-text-2-license.html裡有自行搬運安裝的方式。

安裝Arduino編譯器
https://github.com/Robot-Will/Stino
我因為找不到Package Control，只好直接將Stino下載後解壓到Package的目錄內。好像還可以用。
是了一下，可以編譯也可以監測Com port，但是不能夠上傳程式。

http://www.crazyengineers.com/threads/use-sublime-text-3-editor-as-arduino-ide-to-edit-upload-arduino-sketch-into-arduinos.71159/
這一家也有類似的問題。

算了，只好放棄。