RoboSavvy人型機器人設計比賽-unl

最近參加了個人型機器人的設計比賽，裡面有許多不錯的設計，都可以免費下載下來在自家裡的3D成型機裡面做出來喔。不過呢，這還只是個紙上談兵的部分，做出來能不能動還不知道呢。但是若有時間慢慢拿這些現成的樣本修修改改，應該可以做出些不錯的成果。

這是我的作品，https://grabcad.com/library/robosavvy-humanoid-design-unl-1

主要的設計重點是在可以替換的外殼與容易升級的背包。

當然腳上能夠加的感測器也不能少啦，前後各配備一個超音波感測器，腳底也有四個壓力感測器。背包打開來，裡面一個黑黑獵兔狗骨頭(BeagleBone Black)的小電腦加上一塊1350mAh電池。若是怕不夠用，身體裡面還有空間可以再加上一顆喔。屁股後面紅紅的一個是IMU或加速度計，可作為平衡用的。

 這是背包的部分，那個大大的頭上藍色的蓋子裡面可以加個小喇叭。

 換上小頭，看起來又是另外一種風格。

還有雙伺服馬達的膝關節，三個自由度的髖關節，因為比賽規定只能用AX12/18的伺服機，所以膝關節得用到兩個，才夠產生足夠的扭力。

內部的結構設計，一共用到24個伺服機阿，真是超貴，不過這比賽規定裡面也沒限制，當然就盡量用囉!

小頭的設計。 

 稍有些空閒，修改了部分的設計，這樣大頭裡面有些空間擺其他東西，像是第二台電腦或使一些感測器或是Arduino等等。

最後擺幾個姿勢看看，當然不可少的就是有名的金雞獨立啦。

若是去參加足球賽的話，就大概長成這樣吧!

大小兩個頭比較一下。 

附錄1：
有人跟我提到，對於那個膝關節有些疑惑，不太清楚到底是怎麼運作的，順便說明如下。

膝關節裡面的兩個伺服機其實是用齒輪連在一起，這樣若兩個一起轉動的話，彼此的扭力會經由齒輪機構傳遞到另一端，也由此增加扭力。下面是用Working Model 2D的模擬，當只有一個伺服機施加扭力時，可以看到移動速度較慢，對地面產生的力量較小，而當兩個伺服機同時工作時，不僅速度增加，地面作用力也變大快要兩倍，也就是能夠支撐或對身體施予更多的力量。

不知道大家看到現在，有沒有猜到設計的靈感來源其實就是來自這幾隻啦!

smach 狀態機安裝筆記

http://wiki.ros.org/smach/Tutorials/Getting%20Started
這個狀態機似乎蠻好用的，而且還可以顯示各種不同狀況。決定來試試看。
一開始是在hydro下面，可是怎麼都找不到smach-viewer這個東西，這樣要怎麼看那個漂亮的圖呢？
最後是自己下載了一份hydro的版本，rosmake後卻又沒有smach-tutorial可以試，到底還有沒有人在用smach呢？唉！

一氣之下，轉回groovy，這下子內建smach_viewer應該就沒問題了吧。哈哈！

但是呢，還是沒有smach_tutorial可用，這到底怎麼了呢！！！？

最後呢，自己去弄一份來吧，反正都走到這步田地了。
http://ros-users.122217.n3.nabble.com/How-to-install-smach-tutorials-package-td1284493.html
svn co https://code.ros.org/svn/ros-pkg/stacks/executive_smach_tutorials/trunk/ executive_smach_tutorials
rosmake executive_smach_tutorials

結束後進去先跑個範例試試看。
ipython state_machine_simple.py
什麼！！！居然不行，這太誇張了吧！
action_server_wrapper.py", line 9, in <module> from actionlib.simple_action_server import SimpleActionServer ImportError: No module named simple_action_server
這是什麼狀況？怎麼連自家人的程式都這樣搞內鬨呢？

http://answers.ros.org/question/44062/smach-tutorial-importerror-no-module-named-msg/
最後找到這裡一看，
There is a file called examples/actionlib.py in the same folder. Rename the file actionlib.py to actionlib1.py and delete the file actionlib.pyc.
居然是這個問題啊！

開個smach_viewer，跑iterator_tutorial.py，終於看到想看到的狀態機啦！

Dell m4700 安裝10.04LTS, ROS, Jaco 筆記

一開始無線網路卡找不到，得自己從別台電腦下載Broadcom的驅動，手動make後在複製到該在的位置。
http://ubuntuforums.org/showthread.php?t=1390979

RAM upgrade: 外加全滿的記憶體後，得要改變核心一下，才能看到升級後的成果。
sudo apt-get update
http://linuxblog.pansapiens.com/2010/06/22/using-more-than-3-gb-of-ram-with-32-bit-ubuntu-10-04-lucid/

可是這時候又找不到網路卡了，當然又是在手動make一下，只是換成新裝的核心位置了。

install Nvidia driver
得要外接個螢幕，用功能鍵將螢幕切換到外部，才能夠看到命令列。
(http://www.nvidia.com/object/linux-display-ia32-310.44-driver.html)
(http://www.ubuntugeek.com/howto-install-nvidia-drivers-manually-on-ubuntu-10-04-lucid-lynx.html)
ctrl+alt+F1  按下後會進到終端機模式
login
sudo service gdm stop  得停止x-server，不然會不給裝。
sudo sh ~/Download/NVIDIA......

至於中文輸入法，就參考這個吧
http://chris959.blogspot.com/2012/02/linux-mint.html

JACO 機器手
http://www.ros.org/wiki/jaco
先設定workspace

roscd

rosws set ros-jaco-arm --git https://github.com/Kinovarobotics/jaco-ros.git

rosws update ros-jaco-arm

重新開一個終端機

cd ros-jaco-arm

rosmake

就可以啦！

最後實在沒辦法，有許多東西不太支援10.04了，音效卡是其中之一，就換成12.04LTS啦！

安裝Jaco Arm

根據ros wiki的介紹，基本上只要照著這個網頁安裝完就可以了。
http://ros.org/wiki/jaco?distro=fuerte
就只有這麼幾個步驟。經過測試，Fuerte/Groovy/Hydro都可以用喔。不過呢，這只適合用在rosmake，catkin的版本還沒出。

roscd

rosws set ros-jaco-arm --git https://github.com/Kinovarobotics/jaco-ros.git 到下一步前，必須先關掉目前的終端機或是開一個新的，這樣這個新加工作區的才會被加入。

rosws update ros-jaco-arm

cd ros-jaco-arm

rosmake

但是實際上呢，我碰到幾個狀況是網頁上沒提到的。上面的紅字是我補充的部份。

另外呢，在問題回報區（https://github.com/Kinovarobotics/jaco-ros/issues/1）裡面有提到32bit的問題。下面是討論區的回覆。

$ roscd jaco_driver/lib/i386-linux-gnu
$ cp Kinova.API.CommLayerUbuntu.so ~/.ros/

我的解決方式是將那目錄裡面的一堆.so檔全複製一份到/usr/lib裡面。噹噹！出現連線成功的雙藍燈囉！

Dell M 4700 安裝 12.04LTS 加上 ROS 筆記

使用版本12.04.03LTS
音效卡正常，顯示卡與網路卡都可以被Additional Drivers找到。
安裝ros-hydro，這樣才有openni2，可以讀到剛買的primesense 3D攝影機（http://www.primesense.com/solutions/3d-sensor/）。

安裝Clearpath Jaco Driver
先照這個網站上的步驟
http://wiki.ros.org/jaco
然後將幾個.so檔案複製一份到/usr/lib/與~/.ros/
https://github.com/Kinovarobotics/jaco-ros/issues/1
最後找出rules.d，再將99-jaco-arm.rules複製一份過去。
這樣好像就可以了。


最後就是移除一些不必要的軟體囉！

可是呢，最近想用smach時發現hydro有個小問題，就是似乎更新不太完全，這部份好像還沒更新到，難道大家不想用狀態機了嗎！

為了試試看smach，只好降回groovy，但是呢，openni2要怎麼辦呢？

我試了幾種方式，都不太有用，大部分是用在kinect的。
http://answers.ros.org/question/54747/primesense-carmine-doesnt-work-but-asus-xtion-does-openni-launch-devices-connected-but-not-found/

本來以為沒希望了，但是呢，天無絕人之路，從這裡下載了ros-groovy裡面沒附上的openni2_launch，記得要選groovy版。
https://github.com/ros-drivers/openni2_launch

重新catkin_make一下。測試一下，
roslaunch openni2_launch openni2.launch
rosrun rviz rviz
照著openni ros裡面的設定加入depth camera，叮咚！

中間發生了小插曲，因為我砍掉了hydro又重新裝groovy，所以rqt的一堆插件全都失靈，大家都還在懷念hydro啊！真是念舊的ros，該怎麼辦呢！？
http://answers.ros.org/question/91231/rqt-plugin-not-listedfound-in-list-returned-by-rqt-list-plugins/
查了半天rqt裡面的一堆檔案，沒發現有人窩藏hydro在裡面啊，最後找到上面這裡，按照這兩段一用，咻，跟新的一樣啦！

$ rm ~/.config/ros.org/rqt_gui.ini
$ rqt