JacoRos在Groovy下安裝筆記

看見Moveit的功能實在很心動，一直想要試試看，可是Clearpath裡面沒有怎麼辦呢，雖然可以自己作，但是又覺得應該有人作過了才對吧。

最後找到這個
https://github.com/SankarNatarajan/JacoROS
然後試了一下，在動力學的部份有許多錯誤，不知道怎麼解決。最後就算了。

但是呢，在搜尋解決辦法時，又找到另外一個
https://github.com/fivef/JacoROS/tree/master
這個看起來似乎有點跡象可以用，首先依照說明

wstool set JacoROS --git https://github.com/fivef/JacoROS.git
wstool update JacoROS

cd to the cloned "JacoROS" folder
sudo cp udev/99-jaco-arm.rules /lib/udev/rules.d/ 

sudo cp -r Kinova ~

然後怎麼不能用呢！

roslaunch jaco start.launch
roslaunch jaco_moveit_config bringup_moveit_planning_execution.launch

這下該怎麼辦呢，最後想到一個個看看吧。
cd jaco
mkdir build
cd build
cmake ..

問題出來了，原來是找不到glib-2.0_CONFIG_INCLUDE_PATH這個東西啊。
CMake Error: The following variables are used in this project, but they are set to NOTFOUND.
Please set them or make sure they are set and tested correctly in the CMake files:
glib-2.0_CONFIG_INCLUDE_PATH
   used as include directory in directory /home/permma/ros_workspace/jacoros/jaco

-- Configuring incomplete, errors occurred!

找到這個檔案，加上一定會找到的路徑，試試看
jacoros/jaco/cmake/Findglib.cmake

FIND_PATH( glib-2.0_INCLUDE_PATH glib.h
        /usr/include/glib-2.0/
        /usr/local/include
        /opt/local/include
        /usr/lib/i386-linux-gnu/glib-2.0/include
        /usr/lib/x86_64-linux-gnu/glib-2.0/include
        DOC "The directory where glib-2.0/glib.h resides")

FIND_PATH( glib-2.0_CONFIG_INCLUDE_PATH glibconfig.h
        /usr/lib/i386-linux-gnu/glib-2.0/include
        /usr/lib/x86_64-linux-gnu/glib-2.0/include
        /usr/lib/glib-2.0/include
        DOC "The directory where glib-2.0/glibconfig.h resides")

重新來一次，果然順利跑到100%。接下來就是
make
rosmake jaco

噹噹～可以用了。